基于高斯牛顿收敛的hectorslam线性插值优化算法 _ 期刊

【摘　要】：对于在应用在灾后搜索救援任务的机器人,其关键能力是在灾难地点进行自主探索.在许多应用场景中,比如城市搜救和搜索(USAR)机器人,需要去获取未知环境的地图.我们提出了一个占用较少计算资源的算法.利用双线性插值来获得栅格地图任意点的梯度值,通过高斯-牛顿方法,将每一帧新的观测数据与现有地图的最优位姿对齐.这个算法可以实现更加准确的建图和定位的功能.
【关键词】：高斯牛顿法HectorSLAM双线性插值
【作　者】：季欣何涛宋子斌
【单　位】：北京信息科技大学
【出　处】：河北农机
【页　码】：38-39
【页　数】：2